lunes, 12 de agosto de 2013

Nuestro robot mejora

Han pasado unas cuantas cosas desde nuestra anterior entrada, entre otras que no hemos actualizado el blog todo lo rápido que hubiésemos querido, pero... el verano es así.

En la anterior entrada os contábamos que nuestro robot funcionaba pero que tenía un pequeño problemilla: ¡¡Solo detectaba y giraba a la izquierda!! 

Podríamos haberle puesto un parche en el lado derecho, decir que tras explorar las vastas regiones de Marte y Venus y pelear en mil batallas con robots alienígenas, nuestro Robot había perdido el sensor derecho y quedarnos tan panchos, pero no, nosotros queremos hacerlo bien y enfrentarnos a los problemas para llegar al final, así que nos pusimos manos a la obra para ver que es lo que pasaba.




Nuestra primera impresión fue que el sensor de ultrasonidos del lado derecho no funcionaba, así que para comprobarlo, lo cambiamos de sitio y descubrimos que funcionaba perfectamente ya que seguía girando solo a la izquierda.

¡¡El código, seguro que hemos metido la pata en el programa de control del robot!! Pero no, al final el código estaba perfectamente adaptado y los "pines" de control correctamente conectados según dicho programa.

La siguiente opción y casi mas probable era que uno de los servomotores hubiese quedado frito en la operación "Truca un Servo para que gire 360º" (ver entrada), así que nos pusimos a revisar los servos.

Al final, la pista nos la dio Nieves Cubo (nos había traído un nuevo chasis de protobot de parte de Alberto Valero, gracias Alberto).

No se como salió el tema, pero comentó algo de alinear los servos después de trucarlos. Así que, leímos sobre el tema, pero la final hicimos un programita con el que pudimos ver en que ángulo se paraba el servomotor y !!Eureka!! problema resuelto.


Después, incorporamos la programación para el sensor de infra_rojos y aquí os dejo un video con el resultado.




Como veis, aún tenemos que limar algunos detalles, pero en general, creemos que funciona bastante bien.

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