viernes, 17 de enero de 2014

LDR - Caminando hacia la luz

Como os contamos en nuestra última entrada, nuestro RenacuajoBot se había pasado al lado oscuro y allí lo tenemos, de gira por el hiperespacio haciendo bolos con su Marcha Imperial de planeta en planeta. Pero no lo damos por perdido y nos hemos propuesto traerlo de nuevo hacia la luz.

Hemos revisado en nuestro “Kit de Robótica de bq" con la intención de encontrar algo que nos ayude, y hemos encontrado unos sensores de luz (que apropiados)

¡¡Que la fuerza nos acompañe!!




Hemos pasado por la luz infraroja, la emisión de sonidos y ahora volvemos de nuevo a la luz, pero ahora, la ambiental o artificial, la visible.

En esta ronda que estamos haciendo para probar los elementos que trae nuestro “Kit de Robótica de bq”, hoy le llega el turno a los sensores de luz que son unas plaquitas que traen en cada una de ellas un LDR (Light Dependent Resistor o Resistencia Dependiente de la Luz). ¿Y eso que es? pues bien, como su nombre indica, es una resistencia que varía dependiendo de la luz que recibe sobre su superficie. Cuanta más luz le llega, menor es la resistencia que pone al paso de la corriente.

Las LDR, son baratas pero imprecisas y hay que tener en cuenta que la medición en iguales condiciones de dos LDR puede variar bastante, por lo que no se recomienda su uso en proyectos que necesiten mediciones precisas, pero sí son útiles en aquellos proyectos en los que lo que se busca es determinar cambios de luz básicos.

Bueno, bueno, pasemos a explicar lo que queremos hacer. En el proyecto de hoy nos proponemos hacer que nuestro renacuajoBot abandone el lado oscuro y vuelva hacia la luz, por lo que tenemos que hacer que se convierta en un robot "buscador de luz". 

En un proyecto anterior, ya hicimos un sigueLineas y lo que ahora vamos a hacer es cambiar los sensores IR por los sensores de luz y hacer que nuestro robot, en lugar de seguir una linea negra, nos siga a nosotros que lo iremos guiando con una linterna hacia el lado bueno de la fuerza :-)


Implementación

La forma de actuar de nuestro robot va ha ser prácticamente igual que en el siguelineas, lo único que haremos es que RenacuajoBot vaya moviendose hacia el lado del sensor que detecta un valor mayor de luz.

En este caso, he pensado que debería separar un poco los sensores para que detecten mejor la diferencia de luz de uno a otro. Como aún no disponemos de una impresora 3D (pero tenemos muchas ganas de ella), he utilizado unas piezas de un meccano para poder separarlas. 

















Lo primero que hemos hecho es un pequeño programa para comprobar las lecturas de luz que obtienen cada uno de los sensores puestos juntos y en las mismas condiciones. Las diferencias en las lecturas en los sensores han sido de +- 10 aproximadamente, por lo que en el programa de sigueLuz (lightFinder) hemos marcado que cuando la diferencia entre los valores obtenidos por cada uno de ellos sea menor o igual a 10, el robot actúe como si hubiesen leído el mismo valor. 

Video

A continuación os dejo un video del peregrinaje de Renacuajo hacia la luz

 
Enlaces y Código


Código para ver las diferencias de lectura
Código del buscaLuz




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